無刷電機控制器驅動部件包括：電源電路、主控制器，電機驅動電路，驅動器系統電壓信號采集電路，CAN通信電路和霍爾傳感器，一般安裝在無刷電機的端部，客戶可根據自身搭配的無刷電機選用有感或無感。

       無刷電機控制器驅動系統的軟件設計中，開/閉環控制功能模塊程序設計，系統監控功能模塊程序設計，驅動器功能分配，軟啟動實現原理和代碼的實現，下面我們來講述無刷電機控制器驅動系統CAN通信設計，其中包括STM32的bxCAN概述和在EZCAN通信協議基礎上實現上位機對電機的控制。

       主控制器是72MHZ的Cortex-M3內核的STM32F103C8T6芯片，48個引腳，FLASH的容量是64KB,SRAM容量是20KB左右，工作溫度為-45℃-85℃，如使用TIMER產生PWM波，通過ADC讀取電流電壓信號對電路進行保護，使用bxCAN進行驅動器與上位機的CAN通信，通過CAN通信實現程序的內存讀寫擦除等功能。

       那么，無刷電機控制器主要有哪幾個模塊組成呢？

主要包括算法層、驅動層和應用層，其中驅動層有5個模塊，這5個模塊分別負責著各自的工作。

1、用于電機的閉環反饋控制以及位置環控制——霍爾測試速模塊；

2、溫度、電壓、外部模擬信號和內部電位器采集，輸入信號和條線設置采集及LED控制——板級驅動模塊；

3、一些電機驅動函數——電機驅動模塊；

4、ADC采樣，采樣結果用于監控線程來對驅動器做保護等——電流采集模塊；

5、用于上位機通過USB轉CAN設備對驅動系統進行實時控制和速度圖形化顯示——CAN通訊模塊；

無刷電機控制器的CAN通訊有哪些特點？

1、多主控制?？偩€空閑時，所有單元都可發送消息，而兩個以上的單元同時發送消息時，根據標識符(ID, 非地址)決定優先級；

2、系統柔軟性。在總線上添加單元時，以連接的其他單元的軟硬件和應用層都不需要做改變；

3、速度快，距離遠。最高1Mbps(距離<40m)，最遠可達10KM(速率<5Kbps)。

4、具有錯誤檢測/錯誤通知和錯誤恢復功能。

5、故障封閉功能。CAN可以判斷出錯誤的類型是總線上數據錯誤(如外部噪聲等)還是持續的數據錯誤(如單元內部故障、驅動器故障、斷線等)。

6、連接節點多。CAN總線可同時可同時連接多個單元。

東弘無刷電機控制器可根據客戶要求設計，客戶可提供尺寸、安裝方式、性能要求條件定制，無刷電機控制器可內外置，霍爾感應可選擇有感或無感。